Работа над серией началась в 1992, когда сотрудники компании Bethesda Softworks, ранее специализировавшейся в основном на спортивных играх, приняли решение изменить жанр своей будущей игры Arena с файтинга на ролевую игру. Находясь под влиянием игр Ultima Underworld и Dungeons & Dragons, компания разработала масштабную, открытую, но в конечном счёте вторичную ролевую игру с видом от первого лица The Elder Scrolls: Arena, которая вышла в свет в 1994 для DOS. Так началась история серии, в основу которой был положен принцип «будь, кем хочешь, и делай, что хочешь».[1].
Следующая игра из серии Elder Scrolls — The Elder Scrolls II: Daggerfall — была выпущена в 1996. На фоне Arena, имевшей весьма умеренный успех, Daggerfall был ещё более амбициозным проектом. В Daggerfall была предпринята попытка создать живой мир размером с две Великобритании, отрендеренный в полном 3D, и построить ролевую систему, основанную на прокачке навыков, а не накоплении очков опыта. Однако амбициозность Daggerfall сослужила ему плохую службу: Daggerfall, поспешно выпущенный в свет, был переполнен ошибками («багами») и имел чрезмерно высокие системные требования, чем заслужил неофициальное название buggerfall — от bug и fall. По словам одного из комментаторов, несмотря на то, что Daggerfall имел большой коммерческий успех, «игра по-прежнему основана на плохом коде».[2]
После выхода Daggerfall Bethesda до 1998 не занималась разработкой продолжения, вместо этого выпустив игры The Elder Scrolls Legends: Battlespire в 1997 и The Elder Scrolls Adventures: Redguard в 1998. Обе игры имели несравнимо меньший масштаб: Battlespire представляла собой лёгкую прогулку по подземельям, а Redguard была игрой в жанре action-adventure с видом от третьего лица и линейным сюжетом. Игры продавались плохо, и Bethesda оказалась на грани банкротства. Только благодаря инвестициям, последовавшим после поглощения студии компанией Zenimax в 1999, Bethesda вернулась к жизни .
Для работы над The Elder Scrolls III: Morrowind Bethesda утроила количество сотрудников и снова сделала ставку на высокие системные требования. Morrowind стал, с одной стороны, возвращением к традиционному нелинейному и обширному игровому миру и в то же время шагом в сторону вручную проработанных ландшафтов и артефактов, кроме того, игровой мир был всё же меньше, чем в играх-предшественниках. Morrowind был выпущен для Xbox и PC в 2002 и имел успех как среди критиков, так и среди играющей публики: к середине 2005 было продано 4 млн экземпляров игры. Вскоре — в конце 2002 — начале 2003 — были выпущены два дополнения для Morrowind: The Elder Scrolls III: Tribunal и The Elder Scrolls III: Bloodmoon.
Сразу после публикации Morrowind в том же 2002 началась работа над The Elder Scrolls IV: Oblivion. Сильными сторонами Oblivion должны были стать туго закрученный сюжет; улучшенный AI, основанный на собственной разработке Bethesda — Radiant AI; улучшенная физика, основанная на движке Havok, использовавшемся в Half-Life 2; и впечатляющая графика. Игра была выпущена для PC и Xbox 360 в начале 2006, для PS3 — в начале 2007. В конце 2006 — начале 2007 Bethesda выпустила два дополнения для Oblivion: The Elder Scrolls IV: Knights of the Nine и The Elder Scrolls IV: Shivering Isles.